Sau khi quân Ngõa Cương do Lý Mật lãnh đạo bị thất bại, Ngụy Chinh theo Lý Mật vào cửa ải xin đầu hàng triều nhà Đường, nhưng hai người ở lại đã gần một năm mà vẫn không được trọng dụng. Năm sau, Ngụy Chinh tự xin đi Hà Bắc để chiêu dụ. Sau khi được chuẩn tấu, Ngụy Chinh đi thẳng sang Lê Dương khuyên Từ Thế- một viên tướng của Lý Mật đang trấn giữ tại đây đầu hàng triều nhà Đường. Ít lâu sau, Đậu Kiến Đức đánh chiếm được Lê Dương, Ngụy Chinh bị bắt sống. Đến khi Đậu Kiến Đức bị thất bại, Ngụy Chinh lại trở về Tràng An, được Thái tử Lý Kiến Thành phong làm Đông Cung Điêu Thục. Ngụy Chinh thấy sự mâu thuẫn giữa Thái tử và Tần vương Lý Thế Dân ngày càng gay gắt, đã từng nhiều lần khuyên Thái tử phải ra tay trước để áp đảo đối phương, nhưng Lý Kiến Thành vẫn cứ do dự không sao quyết định được.
Ngày 4 tháng 6 năm Võ Đức thứ 9, Tần vương Lý Thế Dân đã trước tiên áp đảo đối phương, phát động sự biến đẫm máu ở Huyền Võ Môn, giết chết Thái tử Lý Kiến Thành và Tề vương Lý Nguyên Cát. Sau sự kiện này, Tần vương Lý Thế Dân trách hỏi Ngụy Chinh rằng: "Ông đã để anh em chúng tôi tàn sát lẫn nhau là cớ làm sao?". Ngụy Chinh chẳng hề tỏ ra sợ sệt liền ung dung đáp rằng: "Nếu Thái tử Kiến Thành chịu nghe theo lời tôi, thì đâu đến nỗi phải bỏ mạng như ngày hôm nay". Lý Thế Dân rất khâm phục trước lời nói thẳng thắn của Ngụy Chinh, không những không bắt tội, mà còn phong ông chức Gián quan, sau đó còn thường xuyên mời ông vào trong cung hỏi về chính sự.
Năm Trinh Quan thứ nhất, Ngụy Chinh được thăng làm Thượng thư tả thừa. Bấy giờ, có người kiện ông đã tự đề bạt họ hàng thân thích mình làm quan, Đường Thái Tông liền cử Ngự sử đại phu Ôn Ngạn Bác đi điều tra, kết quả là không có bằng chứng, chỉ là lời bịa đặt mà thôi. Dù vậy, Đường Thái Tông vẫn cử người đến nói rằng: "Sau này phải xa lánh sự hiềm nghi, đừng gây nên việc rắc rối như vậy nữa". Ngụy Chinh bèn lập tức vào gặp vua và nói rằng: "Tôi nghe giữa vua tôi phải phối hợp và nâng đỡ lẫn nhau, nếu không kể kiệm công làm việc, mà chỉ chú ý về xa lánh điều hiềm nghi, thì sự hưng vong của nhà nước thật khó mà biết được". Ông đồng thời thỉnh cầu Đường Thái Tông nên coi mình là lương thần chứ không phải là trung thần. Đường Thái Tông hỏi lương thần và trung thần có gì khác nhau? thì Ngụy Chinh đáp rằng: "Bản thân mình được thơm lây, vì đã khiến nhà vua trở thành một ông vua sáng suốt, con cháu kế thừa nhau, phúc lộc vô cương, thì đó là lương thần. Còn như khiến bản thân mình bị giết, nhà vua trở thành một ông vua bạo ngược, nhà và nước đều mất cả, chỉ còn lại hư danh mà thôi, thì đó là trung thần. Có thể nói là khác nhau một trời một vực ". Đường Thái Tông nghe xong liền gật đầu khen phải.
Do Ngụy Chinh không sợ mang tiếng phạm thượng, dù là trong khi nhà vua đang nổi nóng, ông vẫn dám tranh cãi lại chứ không chịu nhún nhường, nên Đường Thái Tông lắm lúc cũng phải kính nể ông.
Đường Thái Tông có một con chim ưng, nhà vua thường để nó đậu trên vai và tỏ ra rất đắc ý. Khi nhà vua nhìn thấy Ngụy Chinh từ đằng xa đi tới, bèn nhanh chóng dấu con chim vào trong áo. Ngụy Chinh cố ý nán lại rất lâu, khiến con chim bị chết ngạt mà nhà vua cũng chẳng dám nói sao. Năm Trinh Quan thứ 12, Ngụy Chinh thấy Đường Thái Tông dần dần trễ nải xử lý việc chính sự, lao vào ăn chơi phù phiếm, bèn dâng lên bản tấu chương nổi tiếng "Thập tiệm bất khắc chung sơ", trong nói rõ về mười điều thay đổi và mười điều phải suy nghĩ lại.
Năm Trinh Quan thứ 16, Ngụy Chinh ốm nặng nằm liệt giường, ông sống cần kiệm, vô gia cư. Đường Thái Tông bèn ra lệnh đem nguyên vật liệu chuẩn bị xây cung điện của mình ra dựng nhà cho Ngụy Chinh. Ít lâu sau, thì Ngụy Chinh mất. Đường Thái Tông đến khóc nói rằng: "Một người dùng đồng làm gương, có thể nhìn thấy mình ăn mặc có đoan trang hay không; Dùng lịch sử làm gương, có thể thấy được nguyên nhân nhà nước hưng vong; Dùng người làm gương, thì sẽ phát hiện mình làm đúng hay sai. Nay Ngụy Chinh chết đi là ta thiếu mất một tấm gương tốt".
